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AGV自運搬運機器人控制系統(tǒng)的特點

來源: 時間:2015-05-15 18:44:37 瀏覽次數(shù):

AGV自運搬運機器人控制系統(tǒng)是一個與動力學原理密切相關的、有耦合的、非線性的對變量控制系統(tǒng)。由于它們的特殊性,經(jīng)典控制理論和現(xiàn)代控制理論都不能照搬使用

 和一般的伺服系統(tǒng)或過程控制系統(tǒng)相比, AGV自運搬運機器人控制系統(tǒng)有如下特點:


  1) AGV自運搬運機器人的控制與機構運動學及動力學密切相關.機器人手足的狀態(tài)可以在各種坐標下進行描述,應當根據(jù)需要,選擇不同的參考坐標系,并做適當?shù)淖鴺宿D(zhuǎn)換。經(jīng)常要求解運下進行描述,應當根據(jù)需要,鉆則不同的參考坐標系,并做適當?shù)淖鴺俗儞Q。經(jīng)常要求解運動學正問題和逆問問題,除此之外還要考慮慣性力、外力(包括重力)及哥氏力、向心力的影響.


  2)一個簡單的AGV自運搬運機器人也至少有3-5個自由度,比較復雜的機器人有十幾個、甚至幾十個自由度。每個自由度一般包含一個伺服機構,它們必須協(xié)調(diào)起來,組成一個多變量控制系統(tǒng)。


  3)把多個獨立的伺服系統(tǒng)有機地協(xié)調(diào)起來,使其按照人的意志行動,甚至賦予機器人移動的”智能”,這個任務只能由計算機來完成。因此,機器人控制系統(tǒng)必須是一個計算機控制系統(tǒng)。同時,計算機軟件擔負著艱巨的任務。


  4)描述AGV自運搬運機器人狀態(tài)和運動的數(shù)學模型是一個非線性模型,隨著狀態(tài)的不同和外力的變化,其參數(shù)也在變化,個變量之間還存在耦合。因此,僅僅利用位置閉環(huán)是不夠的,還要利用速度閉環(huán)甚至加速度閉環(huán),系統(tǒng)中經(jīng)常使用重力補償、前貴、解耦或自適應控制等方法。


  5) AGV自運搬運機器人的動作往往可以通過不同的方式和路徑來完成,因此存在一個“最優(yōu)”的問題。較高級的機器人可以用人工智能的方法,用計算機建立起龐大的信息庫,借助信息庫進行控制、決策、管理和操作。根據(jù)傳感器和模式識別的方法獲得對象和環(huán)境的工況,按照給定的指標要求,自動地選擇佳的控制規(guī)律。
  總而言之,AGV自運搬運機器人控制系統(tǒng)是一個與動力學原理密切相關的、有耦合的、非線性的對變量控制系統(tǒng)。由于它們的特殊性,經(jīng)典控制理論和現(xiàn)代控制理論都不能照搬使用。然而到目前為止,AGV自運搬運機器人控制理論還是不完整、不系統(tǒng)的。相信隨著機器人視野的發(fā)展,機器人控制理論必將日趨成熟。
AGV自運搬運機器人
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